Roboterarm v0.1

Das Video zum Kapitel

Version 0.1

Abbildung 1:
Von RS-Components habe ich ein Paket mit Elektronikteilen erhalten. Zusammen mit einer Grundplatte aus Holz, ein paar Aluleisten und Schrauben entsteht daraus ein einfacher Roboterarm.

Teileliste

Bauteil	Stückzahl	RS Components	Bemerkung
Arduino Uno	1	715-4081
Standard Servos	4	781-3058
Servos für kontinuierliche Rotation	1	781-3046
Gewindestange M3	1	530-306
Gewindestange M10	1	530-343
Sechskantmuttern M10	12	527-628
Schrauben + Muttern M3	20		Befestigung Servohörner
Schrauben + Muttern M4	viele
Aluminiumprofil Abmessungen etwa: 10x10x1000mm 1mm Materialstärke	1	681-687
Aluminiumprofil Abmessungen etwa: 20x10x1000mm 1mm Materialstärke	1
Raspberry Pi	1	832-6274	Optional, der Roboterarm kann mit jedem Linux-Computer angesteuert werden.
Touchscreen für Raspberry Pi	1	899-7466	Optional, der Roboterarm kann mit jedem Linux-Computer angesteuert werden.
Kleinteile wie Kabel, Unterlegscheiben, Holzplatte usw.

Mechanik

Abbildung 2:

Abbildung 3:

Abbildung 4:

Abbildung 5:

Abbildung 6:

Abbildung 7:

Abbildung 8:

Abbildung 9:

Abbildung 10:

Abbildung 11:

Abbildung 12:
Ist der Roboterarm verdrahtet und die Software auf den Arduino aufgespielt, so sollten beim Einschalten der Versorgungsspannung die Gelenke des Roboterarms eine gerade Linie bilden und der Greifarm sollte auf halber Höhe stehen. Ansonsten sind die Servohebel entsprechend zu montieren.

Elektronik

Abbildung 13:
5 Servos und ein Arduino Uno werden für die Elektronik benötigt.
Die 4 Potentiometer und der Schalter sind optional. Daraus kann der im Video gezeigte, kleine Roboterarm zur Fernsteuerung des großen Roboters gebaut werden.
Zur Stromversorgung habe ich den 5V-Ausgang eines alten Computernetzteiles verwendet.

Software

Die Software gibt's in der Rubrik Download.
Damit der Roboter über das Browser-Interface angesteuert werden kann, muss auf dem Raspberry Pi der Apache Webserver laufen. Wie dieser einzurichten ist, steht in der Datei "readme.txt" des Download-Pakets. Anstelle des Raspberry Pi kann selbstverständlich auch ein anderer Linuxrechner verwendet werden. Die Installationsanleitung sollte für alle aktuellen Debian basierte Distributionen gelten.

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